公共艺术一词的提出，观其字面公共二字凸显眼前，是为大众服务，被大众所理解与认可的，它所反映的是大众的共同意志。而公共艺术设计则是对公共艺术的深层次思考，它所要体现公共大众的审美情趣，传达公共社会的主导思想，本质上是人类思想解放在艺术上的必然反映。
公共艺术起源于最早的岩画壁画，这些壁（岩）画一部分画在露天的岩石上，更多的是洞窟的岩壁上。壁画内容丰富，形式富于变化，色彩多样，生动的再现了史前人类的生活景象及艺术想象力。考古学家经过大量研究，按照艺术风格和时间的不同把这些壁画分成了三类：旧石器时代壁画、地中海壁画和简图式壁画。
旧石器时代壁画隐蔽于山洞深处，暗不见光的壁画，所以它的用色主要有黑色，红色和赭色；又因为它出现于公元前四万年到公元前一万年，时间的局限性造就了它的画面主题都是些自然界的动物，画面没有人的形象。随着时间的向前推移，约公元前六千年到公元前四千年前，地中海沿岸壁画出现，其发展到了一些并不是很深的洞穴里，光线较容易照到，画面中不仅仅是动物的形象，人物也陆陆续续出现在画面里。时间飞逝，光阴已然，约公元前四千年到一千年前，简图式壁画横空出世，即青铜时代晚期的遗址。此壁画不失以前的丰富多样，却多了曾未有的自然和简化，画面人物动物应有尽有，同时具备了一些典型的抽象符号，充满活力，是被认为是人类早期艺术抽象画的重要一步。从此壁画从隐蔽的岩洞内走向被众人接受的外部空间，公共艺术的生涯走向世界。
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