用最简单的话来讲，协奏曲就是由一件独奏乐器和一个乐队合作演奏的乐曲。
最早的协奏曲据说出自叔侄二人，他们是意大利的安德列亚·加布里埃利和乔瓦尼·加布里埃利。当时的协奏曲是由好几个声部（其中有乐器、也有人声）同时演奏，像比赛一样争相显示自己的技巧和魅力，形成一种生机勃勃、饶有趣味的“竞奏”。自问世之日起，这种形式就为听众所喜爱。十七世纪末叶，意大利著名的小提琴家兼作曲家托雷利和科雷利二人改造了这种形式。他们用一小组独奏的弦乐器担任主奏声部，再用大型乐队作为对比，与主奏部彼此呼应。主奏部的各个乐器之间、主奏部与大乐队之间时而你争我抢，都想突出于别人之上，时而同心协力、奏出和谐、丰满的音响。这种形式是近代协奏曲的前身，称作“大协奏曲”。巴赫的《勃兰登堡协奏曲》中的第二、四、五首就是大协奏曲的名作。现代作曲家如布鲁赫、勋伯格等人也有这样的作品。
我们今天所说的协奏曲是指由莫差特开创的形式。它是由一件独奏乐器同管弦乐队合作的、多乐章的套曲。根据独奏乐器的不同，分别称作“小提琴协奏曲”、“钢琴协奏曲”、“单簧管协奏曲”等等。通常是三个乐章：第一乐章用奏鸣曲式写成；第二乐章的曲式无一定之规，慢板；第三乐章多用快板的回旋曲式。第一乐章临近结束处的“华彩段”是协奏曲的精彩处之一；这时乐队一片沉默，让独奏家在自由的空间将高难的技巧和奔放的激情挥洒得淋漓尽致。
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