古钢琴产生于14世纪，和现在的钢琴相比无论是形状还是键盘颜色都有很大的不同，它是在多弦琴的基础上产生的，根据它的发音原理分为拨弦古钢琴和击弦古钢琴两种。
拨弦古钢琴又叫羽管键琴，因为它的发声原理是由禽类羽毛管做成的小拨子拨动琴弦而得名。它的发音原理是以键盘中的机械装置为媒介，当弹奏者的手指按下琴键时，促使内部的支柱抬起，并应用内部的羽管拨子进行拨弦发声。这种古钢琴最早产生于14世纪的英国，形状和今天的三角琴相似，内部结构比较复杂，虽然利用拨子发声无法保持声音的持续性，但这种琴的声音清脆、明亮，还可以通过设置在琴身之上的音栓对音色和音量进行控制。
击弦古钢琴又叫楔槌键琴，产生于15世纪的欧洲，琴身长度在2--5英尺之间，是一个长方体的木制箱子。它的发声原理是，在敲击琴键时，通过琴键另一端的木杆上的金属楔槌击弦发声，通过对键盘持续施压，可连续触及琴弦发声。由于它的琴键较少，相比较而言，音域和音量都小于拨弦古钢琴。它的优势是音色柔美，适合演奏委婉抒情的曲调，具有浅吟低唱的效果。
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