名称由来
由于最早是以口述历史的方式代代相传，“Capoeira”这个名称的由来与舞蹈的起源，早已在时间的洪流之间遗失了。关于其命名的解释众说纷纭：一些巴西的学者认为它源自巴西当地原住民（Tupi）的语言中，农人要进行火耕时将森林用焚烧或砍伐的方式所辟出的林间空地，这可能与奴隶在逃亡时，在森林中的临时聚居地有关；在葡萄牙文中，这个字意指大型的鸡窝或其他鸟类居巢，可能是用来暗喻进行奴隶买卖时，用来囚禁货物的设施；著名的刚果学者奇亚·布恩赛奇·伏奇奥博士（Dr. K. Kia Bunseki Fu-Kiau）则认为“Capoeira”一词其实源自奇刚果语（Kikongo，刚果的官方语言之一）中的“Kipura/Kipula”这个字，意指拍翅、跳跃、挣扎、鞭笞——这些全都是两只公鸡在相斗时所做的攻击与回避动作，因此他认为这个字应该是泛指所有以斗鸡的技巧为基础所衍生出的打斗方式，非常符合卡波耶拉舞这种兼具舞蹈与武术用途的表演动作，因此也有人将“Capoeira”译为“巴西战舞”，或因为其技击型态多以腿部攻击为主，而称之为“巴西腿法”。在16世纪时，自地区大量引进了黑人奴隶到，而被运往巴西的人数就占了移入人口约42%的比重。在这些被送到巴西的人口之中，来自安哥拉、刚果与莫桑比克等地的班图族占了很重要的比例。这些非洲来的新移民将他们在家乡的宗教信仰与文化传统带到新世界，但由于拥有他们的葡萄牙主人蓄意地压制，许多活动是无法明目张胆地举行。有说法认为卡波耶拉是在这种环境下生成－－奴隶们表面上是进行这种舞蹈作为信仰仪式，但暗地里却利用它来练习武艺，以求有朝一日能用来对抗奴役他们的主人。有说法认为卡波耶拉是源自这些非洲黑人们在短暂逃离他们的葡萄牙奴役者之控制时（1624年至1630年间，荷兰入侵巴西，造成许多巴西的农场或甘蔗园停摆，大量奴隶逃入邻近森林地区），在森林的藏匿处中以部落般的型态聚居，并且开始练习发展一种可以抵御葡萄牙人进攻的徒手武术。
1888年巴西的奴隶制度废除以后，许多被解放的奴隶恢复自由身份并涌入巴西的主要大城市，但却因为找不到适当的工作而加入了帮派组织。在这些组织中他们继续练习卡波耶拉舞，但却转为犯罪或反政府活动的用途，因而成为令当局非常头痛的问题。这样的情况导致新成立的巴西共和国当局在1892年时制定的新宪法中，加入了禁止卡波耶拉这种活动的规定，违犯者会被处以非常严重的刑罚。
然而，政府的禁令并没有令卡波耶拉消失，只是转为地下化而已，这样的背景因素也造成了另一项卡波耶拉活动的传统－－为了避免警察与官方的追缉，卡波耶拉的参与者（葡萄牙文中称为capoeiristas）在活动时通常不透漏自己的真名，而是改用“昵称”（葡：apelido）互相称呼。这样的传统一直到今日都还继续使用著，当卡波耶拉舞者通过受洗仪式（葡：batizado，类似其他武术中的升等测验，但不同的是batizado是一种庆典仪式而非测验）正式入门时，他们会得到属于自己的专用昵称。
巴西政府对卡波耶拉舞的禁令一直延续到1930年带时才结束，而带领卡波耶拉运动重见天日的，是备受推崇的卡波耶拉宗师宾巴师父（Mestre Bimba，Bimba是当地语言中小男生的外生殖器之意）。宾巴在1937年时受邀在巴西总统面前首度公开地表演这种舞蹈，并在之后获准成立巴西的第一所卡波耶拉学校。自那时起，卡波耶拉从一种受打压的地下活动突然跃升为巴西的国家运动，并迅速地散播到世界各地。宾巴所建立一系列系统化的卡波耶拉教育方式，对于推广与延续整个卡波耶拉社群有莫大的贡献，被誉为是现代卡波耶拉之父。
1942年时，另一位著名的卡波耶拉宗师巴斯奇亚师父（Mestre Pastinha）在（Bahia）开创了第一所安哥拉卡波耶拉（Capoeira Angola）学校－－安哥拉卡波耶拉运动中心（Centro Esportivo de Capoeira Angola）。虽然巴斯奇亚并不唯一一个“开创”安哥拉卡波耶拉这流派的人，但通常提到谁是现代安哥拉卡波耶拉的祖师时，还是会将这头衔归功于他。
流派
卡波耶拉的发展已有数百年历史，因此发展出许多风格与重点互异的流派，是理所当然的现象。虽然，如此的划分并不见得能完全解释各派表演方式的异同，也存在有许多风格比较不明确的混种表演方式，但一般来说，现代的卡波耶拉大致可以分为下列几大流派：安哥拉卡波耶拉
安哥拉卡波耶拉（Capoeira Angola）的命名来源不是很明确，但一般咸认，此名称应该来自于当初被运送至巴西的非洲人里面，为数不少的安哥拉班图族人。安哥拉卡波耶拉通常被认为是一种较正统的卡波耶拉，通常会使用比较慢，比较低姿态、隐动微妙的动作，以比较近距离的方式让两名舞者互动。安哥拉卡波耶拉比较注重卡波耶拉舞的宗教性，与正统舞步的传承。不过，虽然传统的慢速舞步在此流派比较常见，但也存在有使用节拍快速的音乐、非常有律动感的安哥拉风格跳法，差异性比较大。
耶吉欧纳卡波耶拉
耶吉欧纳卡波耶拉或“区域性”卡波耶拉（Capoeira Regional，regional在葡萄牙文中也是代表“区域性”之意）是一种比较新式、比较武术取向，由宾巴师傅开始倡导的改良式卡波耶拉舞。宾巴师父利用这样的改良将卡波耶拉变成一种比较能广为一般民众所能接受、具有主流风格的运动方式，也希望能透过这方式尽量减少地下帮派时代卡波耶拉给人的坏印象。虽然耶吉欧纳卡波耶拉偶尔也可以像安哥拉流派那般，搭配比较慢的音乐来表演，但一般来说此流派还是以非常快、较具有韵律感的方式来进行。不过可能让大部分的人感到意外的是，耶吉欧纳卡波耶拉并不像想象中那般，有很多花俏的表演性动作，相反的，它的本质其实是一种战斗用武术。
另外一个可以看得出耶吉欧纳卡波耶拉之武术取向的特色，在于此流派拥有类似其他武术（如、）在使用的升级系统。此派的参予者通常会佩带一条当作腰带用的彩色绳子，称作“corda”或“cordatilde;o”，来辨识他的等级。
当代卡波耶拉
当代卡波耶拉（Capoeira Contemporacirc;nea）并不真的是一种流派，而是泛指一些同时融合安哥拉与耶吉欧纳风格，甚至混入其他当代舞蹈与音乐元素的混种卡波耶拉舞，通常不同的团体拥有自己不同的诠释方式，有些非常新进的团体，甚至将卡波耶拉转变为一种注重花式技巧的运动风格，而非传统的文化表达活动。一些现代流行舞蹈，例如霹雳舞（Break dance），就被认为可能是源自或至少融合了部份卡波耶拉舞的概念，逐渐转变而成。