协奏曲乐队的发展变化随着协奏曲式的发展变化，历经了一个漫长阶段，才发展到现在的状况。16 世纪，所谓协奏曲乐队，只不过是几件乐器为合唱队做一些简单伴奏而已。到了 17 世纪，协奏曲才有了一个飞跃的发展。古典的小提琴协奏曲从维尔瓦第开始，他的小提琴协奏曲作品，当时在欧洲广泛流传，对巴赫及后来的音乐发展有重大的影响，大协奏曲由斯特拉德拉和科雷利首次尝试，复协奏曲由巴赫、亨德尔的作品开始。18 世纪，协奏曲乐队基本上形成了一定的规模，独奏部分的发展已具备了鲜明的个性和高度的技巧性，只不过华彩段即兴演奏不记谱，由独奏乐师随意发挥表演罢了。到了 19 世纪，从贝多芬开始，作曲家们不但把协奏曲华彩段的乐谱记下，对独奏乐器给予限制，而且还给管弦乐队增加了难度，注入了强动力感和交响性，另外，门德尔松第一个把协奏曲第一乐章的双呈示部变为了单呈示部。到 20 世纪，现代派的
作曲家们，对协奏曲的应用又有了新的变化，比如把协奏曲的结构缩短，把乐队的规模变小等。
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