初名批把，刘熙《释名》：“批把本出胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”但这是多种弹拨乐器的统称。
秦时创造一种音箱类似鼗鼓的弹拨乐器，叫做“秦琵琶”。汉时创造的琵琶，音箱圆形，直柄，四弦十二柱，叫做“汉琵琶”。大约到南北朝时，已有曲颈琵琶。
《梁书·简文帝本纪》：侯景使人“赉酒肴，曲颈琵琶，与帝饮”。此种琵琶，半梨形音箱，面平背圆，以薄桐木板蒙面，琴颈向后弯曲，琴杆与琴面上设“相”和“品”，张四根琴弦，用手或义指弹拨，改横抱为直抱。《金瓶梅》中写到清唱用的乐器，琵琶独用十四次，最多；书中长于琵琶的人亦较多，有潘金莲、春梅、李桂姐、吴银儿、郑爱月、韩玉钏、郁大姐、申二姐、金儿、赛儿、祝希大等。这是因为明代中叶，拉弦乐器不及弹拨乐器发达，此其一。笛声嘹亮，箫声轻细，一般不适于常作室内清唱的伴奏乐器，而琵琶音量比箫大，比笛小，比较适中，容易控制，此其二。琵琶比琴瑟轻便，变化比较多，容易转调，此其三。
对于说唱艺术来说，琵琶、三弦易于托音，故常作为伴奏乐器，此其四。琵琶之所以是《金瓶梅》中清唱常用的乐器，其原因大概如此。