《史记·留侯世家》：“良尝闲从容步游下邳圯(音yí，桥)上，有一老父，衣褐(意hè，粗布短衣)，至良所，直堕其履圯下，顾谓良曰：‘孺子，下取履!’良鄂(同愕)然，欲殴之。为其老，强忍，下取履。父曰：‘履我!’良业为取履，因长跪履之。父以足受，笑而去。
良殊大惊，随目之。
父去里所，复还，曰：‘孺子可教矣。后五日平明，与我会此。
’……五日，良夜未半往。有顷，父亦来，喜曰：‘当如是。
’出一编书，曰：‘读此则为王者师矣。
后十年兴。十三年孺子见我济北，谷城山下黄石即我矣。’……”
黄石公是战国时的一位遗老，他看到张良有为韩复仇的雄心，经过“圯下拾履”的“考验”，又经过一连五日约会，把一部《太公兵法》给张良，勉励他为推翻秦朝统治自强不息。
此事又见《汉书·张良传》。
后以此用为教人以成大事的典故，在诗文中有时借直接咏史以寄托某种情怀。
唐·刘禹锡《游桃园一百韵》诗：“黄公履堪堕，洪崖肩可拍。”
南宋·辛弃疾《木兰花慢——席上送张仲固帅兴元》词：“一编书是帝王师，小试去征西。”
清·赵执信《阳武怀古》：“席门高车集，圮桥敝履坠。”
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