《列子·天瑞篇》：“杞国(周代小诸侯国，地在今河南杞县)有人忧天地崩坠，身亡(同无)所寄，废寝食者。又有忧彼之所忧者，因往晓之(晓，说明，开导，使之通晓)，曰：‘天积气耳，亡处亡气。若(你)屈伸呼吸，终日在天中行止，奈何忧崩坠乎·’其人曰：‘天果积气，日月星宿，不当坠耶·’晓之者曰：‘日月星宿、亦积气中之有光耀者，只使坠(只使，即使，假使。《艺文类聚》卷一引《列子》作“正复使坠”)，亦不能有所中伤。’其人曰：‘奈地坏何·’晓者曰：‘地积块耳，充塞四虚，亡处亡块。若躇步跳蹈(躇，音chú，躇步，行走；跐，音cǐ，蹋蹈，踏跳)，终日在地上行止，奈何忧其坏·’其人舍然(即释然，疑虑消除的样子)大喜，晓之者亦舍然大喜。”
这是一个寓言故事，说的是古时杞国有一个人怕天蹋地陷，整天愁得吃不下饭，睡不着觉。有一个聪明人去开导他，说是天是积聚的气体，到处充塞着，你每天都在这天当中活动，天是不会蹋下来的；日月星辰，是积气中发光的东西，即使掉下来，也不会打伤谁的；地是积聚成块的东西，充满四方，你每天便在这地上活动，地也是不会陷落的啊。忧虑消除了，两个人于是都高兴起来。
后因以“杞人忧天”、“杞人忧”比喻没有根据不必要的忧虑。
唐·李白《梁父吟》诗：“白日不照吾精诚，杞国无事忧天倾。”有时又省称作“杞忧”。清·赵翼《瓯北诗钞·绝句二·冬暖》：“阴阳调燮何关汝，偏是书生易杞忧。”清·孔尚任《桃花扇》第二十九出“逮社”：“蔡：朝市纷纷报怨仇。苏：乾坤付与杞人忧”。
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