《左传·宣公十二年》：“楚许伯御乐伯，摄叔为右，以致晋师。许伯曰：‘吾闻致师者(致师者，古时作战，将向敌发起攻击之前，先使勇士乘兵车迫敌挑战，称为单车挑战)，御靡旌摩垒(疾驱战车，冲向敌阵，故旌旗必倾斜，然后迫近敌之营垒)而还。’乐伯曰：‘吾闻致师者，左射以菆(菆，音zōu。即好箭)，代御执辔，御下，两马(排比两马)，掉鞅而还。’……”
掉鞅，整理马络头，以示从容闲暇军威风度，从而挑动敌军。
公元前597年，楚庄王在率军伐晋之时，忽然向晋提出会盟言和。但是，他为了表明不欲崇尚和谈，故又派人向晋发出挑战，以迷惑、延误晋军统帅应变的部署。
掉鞅之说便是楚派单车向晋垒发出挑战之前，车左乐伯(乐伯挟弓矢在左，为射者)和车右摄叔(摄叔挟戈盾在右，御者许伯居中)就如何挑战交谈自己的看法时，乐伯提出的主张。乐伯认为，向敌挑战时，车左应选好矢留下来，不可将矢用完，当车右入垒、御者下车排比两服和两骖，并准备整理马络头归还的时候，车左则应临时坐在中间替御者执辔。
掉鞅本指驾御从容，后常借以形容才力有余，从容不迫。
唐·柳宗元《柳先生集》二二《送苑论登第后归觐诗序》：“观其掉鞅于术艺之场，游刃乎文翰之林，风雨生于笔札，云霞发于简牍，左右环视，朋侪供手，甚可壮也。”
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